驴车由一个动力马达提供动力，一个伺服电机作为舵机操控方向，使用前必须进行校准；
生成自己的驴车实例，会自动创建驴车运行所需代码及脚本；
donkey createcar --path ~/mycar
cd ~/mycar注意！
注意！
注意！
做校准之前，必须将驴车车轮悬空，防止小车不可控的窜飞出去；
0: 硬件准备
(1)核查驱动芯片 PCA9685 的 I2C 地址：
sudo apt-get install -y i2c-tools
sudo i2cdetect -y 1
这里的 40 即为驱动芯片 I2C 地址，若没正确显示，则要重新检查硬件接线和软件配置是否正确开启 I2C 接口；
(2)准备遥控器
需要安装两个 5 号电池，打开背后开关；
将接收器，插入树莓派 USB 接口：
驴车运行后，按下正面的 home 键，红灯常亮，表示遥控那个配对成功；
1. 转向校准
(1)开启并登录树莓派，运行
donkey calibrate --channel <your_steering_channel> --bus=1
我这里是
donkey calibrate --channel 0 --bus=1(2)输入 300，查看舵机位置，逐渐 +/-10，使舵机摆正（即车轮正向前方）；我这里是 350；
(3)逐渐 +10，直到舵机转至 left 极限，记录 pwm 值；同样逐渐 -10，找到另一个方向的极值；
(4)将步骤 (3) 调出的值，填入配置文件 myconfig.py
STEERING_RIGHT_PWM = 260
STEERING_LEFT_PWM = 440保存退出，转向校准完毕；
2 校准油门
注意，车轮一定要悬空！
注意，车轮一定要悬空！
注意，车轮一定要悬空！
donkey calibrate --channel 1 --bus=1(1)输入 360，逐渐 +10，直到发现车轮加速现象；在此基础，逐渐 -10，直到车轮停止转动；记录此时的值；
(2)在停止值基础上，逐渐 +10，车轮会逐渐加速，调到一个你喜欢的速度，记录数值；
刚开始玩，调慢一点，更便于采集数据；
(3)将 (1)(2) 调试的停止值和最大油门值，填入配置文件 myconfig.py
THROTTLE_FORWARD_PWM = 350 #PWM value for full throttle forward
THROTTLE_STOPPED_PWM = 320 #PWM value for zero throttle
THROTTLE_REVERSE_PWM = 280 #PWM value at full reverse throttle保存，退出；
3 遥控控制驴车运行
(1)驴车上运行
python manage.py drive --js(2)遥控器左摇杆控制转向，右摇杆控制加速 / 倒车；
注意：松开遥感时，驴车没有运动信号，即驴车持续运行，需要持续操控遥感；
donkeyCar 校准完毕，现在可以使用遥控器自由操控驴车，下面进行数据采集；
