树莓派，于嵌入式攻城师，如雷贯耳之大名；
前些日 review ARM 汇编，用 qemu 模拟的树莓派 4，部分异常指令 (数据对齐，timer 中断触发等) 在 qemu 无法真实模拟，遂想在真机耍玩一把。无奈电子玩具近期缺货异常，一拖再拖尔。
机遇巧合，一网友分享的驴车项目（https://www.dfrobot.com.cn/），基于树莓派实现；闷鳖多时对无人驾驶的热忱正无处释放，果断第一时间加入；入手整车一台，昊男兄在微雪搞了个团购，价格的确实惠，这个实惠嘛，服务就... 还有待加强；当然啦，缺少支持的好处就是，更容易自力更生 :joy:，此处先说说树莓派，驴车后续玩上手再谈；
注：由于树莓派资料，无论软硬件，网上都甚多，这里不会面面俱到(也实在无足够时间)，仅根据自己耍玩过程，做个记录，望理解。
首先，参见树莓派的真容：
你没看错，这就是所有物件，哈哈，够简略把；
奈雪套件里就是树莓派板，一个读卡器(自己配 sd 卡的话，建议 16 以上，因为官方的系统解压后都有 8 个 G), 外加一个树莓派摄像头(200w 像素)；
第一个小目标，让树莓派跑起来，并安装好必要的开发工具包；
注：这里 PC 机用的 windows10，其它 ubuntu/Mac 可，看个人喜好及方便;
烧录树莓派镜像
step1: 上树莓派官网下载镜像：
https://www.raspberrypi.com/software/
我选择的全功能版本，解压后近 8 个 G;
step2. 下载烧录软件 balena：
按提示先后 选择镜像 ， 选择 SD 卡 (注意别算错盘，否则后果是灾难性的)， 烧录 即可；
如果校准不成功，就重新烧录一下；
step3 安装硬件
1. 安装镜像
烧录好镜像后，将 sd 卡取下来，插入树莓派卡槽；
2. 电源
树莓派可以用 type-C USB 供电，或者通过扩展 IO 引出跳线 5V 供电；网上有朋友分享，最好电流 3A 以上；
手头刚好有某手机 67W 快充头，很好满足供电需求；
3. 交互
如果你手上有 HDMI 线及显示器，USB 鼠标键盘等，那全接上，按界面提示操作即可；要是没这些，咋玩呢？
是时候公布一个违背祖宗的秘方了：
这个神器，电子攻城师绝不会陌生，哈哈；
注意，树莓派直接将 uart0 通过 IO 口引出了，这里要配置 USB 转 TTL 电平的串口线；
我这里通过拨码配置了 TTL 电平，引三根线即可：GND，RX，TX；
从网上找了一个树莓派 4B 管脚图
分别对接树莓派的扩展口的 6 /8/10 脚，注意 TX/RX 交叉接；
接好电源和串口后如下图
step4: 配置串口
补充：在烧录好的 SD 卡分区，打开 boot 目录下的 config.txt 文件，在最后加一行
enable_uart=1开启树莓派串口 0 支持
PC 上位机用普通串口工具，打开 USB 串口，配置通用 115200 波特率，接通电源，电源旁灯开始闪烁，即开始从 SD 卡读数据开始启动了；
很快就来到了熟悉的配方：
输入默认用户名密码：pi/raspberry
即成功登录系统；
看来树莓派系统已经跑起来了，but 这就够了吗？Of course not!
树莓派的世界还没打开呢，下面开始配置软件。
step5: 配置网络，打通 WIFI
1. 配置 WIFI
方法 1：
在 SD 卡的 Boot 分区目录下，新建 wpa_supplicant.conf 文件，并且配置 WiFi 的 SSID 和密码，树莓派启动后会自动读取 wpa_supplicant.conf 文件配置连接 wifi 设备
country=CN
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
ssid="WiFi-A"
psk="12345678"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=1
}
network={
ssid="WiFi-B"
psk="12345678"
key_mgmt=WPA-PSK
priority=2
scan_ssid=1
}
priority 表示优先级，值越大优先级越高；
方法 2：
直接在串口登录，创建 wpa_supplicant.conf 文件，然后重启；
我实际配置如下：
pi@raspberrypi:~$ sudo cat /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
country=CN
network={
ssid="leon"
psk="helloworld"
key_mgmt=WPA-PSK
}pi@raspberrypi:~$ sudo vim.tiny /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf2. 修改 DNS 配置
sudo vim.tiny /etc/resolvconf.conf #name_servers=127.0.0.1
改为
name_servers=8.8.8.1保存退出；
修改 /etc/resolv.conf
nameserver 8.8.8.8
nameserver 114.114.114.114重启后，树莓派已经自动联网；
ifconfigwlan0 即为 wifi 接口；
若没有串口，此处可以在路由器后台查询树莓派 IP，或者用局域网工具扫描也行；
3. 配置 ssh
在 SD 卡的 boot 分区下，创建一个名为 ssh 的空文件；启动后树莓派自动开启 ssh 服务
在上位机通过任何 ssh 工具都可以访问；
默认初始账号依然是:pi/raspberry
网络通了，从现在开始可以舍弃串口；后续都用 ssh 访问；但还是没有看到树莓派界面，下面通过 VNC 来实现；
补充： 其实只要镜像烧录 OK，打通 wifi, 成功开启 ssh；不用串口，也是可以完成所有配置的。
4 配置 VNC 远程访问
方法 1：安装 xrdp 服务
sudo apt-get install xrdp
sudo service xrdp restart不通的话，reboot 一下；
方法 2：使能树莓派自带 VNC
sudo raspi-config依次选择 Interface Options->P3 VNC
依次确认退出后 VNC 开启；
PC 端通过 VNC 客户端访问，这里用 windows 自带的 mstsc 访问
终于，看到界面了 :joy:，:facepunch:
下面就按界面提示配置即可；
step6: 升级树莓派系统到最新
最后，把树莓派给升级下，就用自带源，速度还不错；
方法同 ubuntu
sudo apt update
sudo apt upgrade
