树莓派上donkeyCar硬件及开发环境安装

step0: 安装硬件

首先硬件安装，参考 昊男 Henry的视频；
链接：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-311336-1-1.html

视频中有个错误，按微雪丝印接入油门和转向是对的，只需在配置文件一一对应上即可；

安装完成图：

来个侧身：

下面进行软件环境安装；

注意：这里是安装树莓派上的 donkeyCar 运行环境;

软件安装过程参考官网的步骤：
https://docs.donkeycar.com/guide/robot_sbc/setup_raspberry_pi/

step1~step6 已经在树莓派篇完成了：

参考链接：
树莓派 4B 卡片电脑之初见 - 从零开始安装树莓派系统

step7:Raspi-configs 开启相关配置

sudo raspi-config

(1)使能 I2C,Camera;
Interface Options-->I2C
用 i2cdetect 查询板子上 i2c 器件地址：

sudo i2cdetect -y 1

(2)使能 flash;
Advanced Options-->Expand Filesystem, 这样可以使用整个 sd 卡空间；

保存配置，退出，重启；

Step 8: Install Dependencies

安装驴车工程用到的依赖库

sudo apt-get install build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev libgeos-dev git ntp

Step 9: Optional - Install OpenCV Dependencies

安装 OpenCV 依赖库

sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test

Step 10: Setup Virtual Env

创建一个驴车的虚拟 python 环境，便于后续开发的包管理；

python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages
echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

修改.bashrc 后，每次启动，自动进入虚拟环境；
若要退出虚拟环境，输入

deactivate

Step 11: Install Donkeycar Python Code

(1)创建一个工程目录

mkdir projects
cd projects

(2)获取最新版驴车 SDK;

git clone https://github.com.cnpmjs.org/autorope/donkeycar
cd donkeycar
git checkout master
pip install -e .[pi]
pip install numpy --upgrade

curl -sc /tmp/cookie "https://drive.google.com/uc?export=download&id=1DCfoSwlsdX9X4E3pLClE1z0fvw8tFESP" > /dev/null
CODE="$(awk '/_warning_/ {print $NF}' /tmp/cookie)"
curl -Lb /tmp/cookie "https://drive.google.com/uc?export=download&confirm=${CODE}&id=1DCfoSwlsdX9X4E3pLClE1z0fvw8tFESP" -o tensorflow-2.2.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

这里是官方给出的 google 链接，实际访问会很慢或失败，建议放弃；
我实测用默认源就可以，当然 gitHub 的访问，这里有个小技巧”“github.com”后添加“.cnpmjs.org”，速度会快很多；

(3)安装 tensorflow
官方也很慢，我放在网盘里了；

pip install tensorflow-2.2.0-cp37-cp37m-linux_armv7l.whl

验证 tensorflow 安装，若没报错则成功：

python -c "import tensorflow"

Step 12: Optional - Install OpenCV

sudo apt install python3-opencv

如果失败，可以尝试：

pip install opencv-python

测试 opencv 版本，无报错信息则成功；

python -c "import cv2"

Step 13: Optional - Install Donkey Car Console

注意：这模块为可选项；我实际调试遇到问题，手机 app 连不上驴车；因为实际是用遥控器来操控驴车，这一块的功能暂时也没用，就先阁下，待有时间再来调；

Donkey Car Console 是驴车的管理软件，API，支持驴车手机 APP。
目前仅支持 RPI-4B。

(1)下载工程：

git clone https://github.com.cnpmjs.org/robocarstore/donkeycar-console
sudo mv donkeycar-console /opt
cd /opt/donkeycar-console

(2)安装依赖软件:

pip install -r requirements/production.txt

(3)创建数据库:

python manage.py migrate

(4)测试服务器是否运行：

python manage.py runserver 0.0.0.0:8000

浏览器查看 http://your_pi_ip:8000/vehicle/status , 如果么有出错，说明工作正常；

将控制台添加到系统服务

sudo ln -s gunicorn.service /etc/systemd/system/gunicorn.service

下载安装 app，名字 donkeyCar
iOS/Android 均支持
确保手机和驴车在同一个局域网，用 donkeyCar app 可以搜索到驴车；

app 更详细的用法，参考 https://docs.donkeycar.com/guide/mobile_app/