接上篇：
ubuntu20.04_X86 端安装 donkeyCar 开发环境
驴车用的树莓派主板，相对 PC，计算能力是很弱的，我初略估计算力：
树莓派：I7:GT1030--->1:5:20, 可见一个烂显卡也强过一个牛叉 CPU；
step1：采集数据
将采集的数据拷贝到 PC 端 (我用的 ubuntu 训练)；
树莓派和 ubuntu 数据传输，可以用 scp 命令；
树莓派和 windows 可以用 FileZilla 工具；
step2: 训练
donkey train --tub <tub folder names comma separated> --model ./models/mypilot.h5
由图知，大约过了 50 epoch 后，验证集不再提升，有点过拟合；
调试经验：
改进效果方法
1. 采集数据时，速度调慢点，这样更方便操控驴车；
2. 采集一些“负样本”，即人为让驴车即将要 " 出轨 "，然后操纵返回车道，采集数据；
3. 配置文件，开启 crop，因为图片上方大致 1 / 3 面积，其实不太具有学习价值，车道线和车道都位于中下方；
目前做到的效果：
视频警告：播放链接不能为空
已经基本完成初步效果，可以稳定跑圈。后续再进一步优化；
正文完
